Piechota wybraniecka - była to stała siła zbrojna, w skład której wchodzili powołani z dóbr królewskich chłopi. Piechota wybraniecka liczyła ok. 3 tys. zbrojnych. Żołnierze uzbrojeni byli w szablę, strzelbę oraz włócznię. Wykorzystywali również topory, szczególnie przydatne przy wznoszeniu umocnień i zakładania obozów warownych. Król zaopatrywał żołnierzy w pierwsze w historii Polski - jednolite umundurowanie.