Jeżeli prostopadłościan stacza się bez tarcia z równi to działa na niego tylko siła ciężkości $F_{g.p}$ , która na równi rozkłada się na dwie składowe: równoległą $F_{p.\mid \mid }$  i prostopadłą $F_{p.\perp }$  do równi pochyłej. Na staczający się bez poślizgu walec działa siła ciężkości walca $F_{g.w}$ , która tak samo jak siła ciężkości prostopadłościanu rozkłada się na dwie składowe $F_{w.\mid \mid }$  i $F_{w.\perp }$  oraz siła tarcia $T$  walca o równię powodująca jego ruch obrotowy. Siłę ciężkości przedstawiamy za pomocą wzoru:

$F_g=mg$  

gdzie $m$  jest masą ciała, $g$  jest przyspieszeniem ziemskim. Z tego wynika, że siła ciężkości dla prostopadłościanu i walca wynosi ma postać:

$F_{g.p}=m_{p}g\text{ oraz }{F}_{g.w}=m_{w}g$  

Siłę tarcia obliczamy korzystając ze wzoru:

$T=fN$  

gdzie $T$  jest siłę tarcia, $f$  jest współczynnikiem tarcia, $N$  jest siłą nacisku ciała na podłoże. Zauważmy, że: