Rysunek 31a

Wektor momentu siły obracającej się bryły sztywnej przedstawiamy wzorem:

$\overrightarrow{M}=\overrightarrow{r}\times \overrightarrow{F}$  

gdzie $\overrightarrow{M}$  jest wektorem momentu siły bryły sztywnej, $\overrightarrow{F}$  jest wektorem siły działającej na bryłę sztywną w odległości $\overrightarrow{r}$  od jej osi obrotu. Wówczas dla naszego przypadku otrzymujemy, że:

$M=rF\sin \alpha$  

gdzie $\alpha$  jest kątem pomiędzy wektorem odległości, a siły. Wiemy, że: