Wolną elekcję ustanowiono w Rzeczypospolitej po śmierci Zygmunta Augusta i wygaśnięciu męskiej linii dynastii Jagiellonów. W Polsce rozpoczął się wówczas okres bezkrólewia, co wiązało się z pilną potrzebą ustalenia nowych zasad wybierania monarchy. W 1573 roku uzgodniono, iż kolejni władcy będą wybierani przez ogół szlachty spośród różnych zgłoszonych kandydatów. Pierwsza wolna elekcja odbyła się wiosną 1573 roku. Zgromadzona szlachta najpierw wysłuchała posłów przedstawiających kandydatów do tronu, a następnie przystąpiła do wyborów. Większością głosów na pierwszego elekcyjnego władcę Polski wybrano francuskiego księcia - Henryka Walezego.