Rozwój średniowiecznych miast nastąpił na przełomie XI i XII wieku pod wpływem gwałtownego wzrostu liczby ludności. W Europie zwiększyło się wówczas zapotrzebowanie m.in. na narzędzia rolnicze, odzież, naczynia oraz meble.

Największe ówczesne miasta - Paryż i Londyn - liczyły ponad 50 tys. ludzi.

Średniowieczne miasta rozwijały się z dawnych, wyludnionych miast rzymskich oraz osad lokowanych blisko pałaców i klasztorów. Zupełnie nowe ośrodki miejskie powstawały najczęściej na skrzyżowaniach dróg handlowych oraz nad zatokami morskimi.