Armia rzymska nie była armią zawodową, lecz obywatelską. Większość Rzymian służyła w ciężkozbrojnej piechocie podzielonej na kilkutysięczne jednostki zwane legionami. Jeden legion liczył ok. 4500 żołnierzy: 3000 ciężkozbrojnej piechoty, 1200 lekkozbrojnej piechoty oraz 300 jazdy. Nieustannie starano się wzmacniać i powiększać siły zbrojne. Legionistami dowodzili trybuni wojskowi oraz niżsi urzędnicy, zwani centurionami. Żołnierze ruszali do walki w mniejszych oddziałach, zwanych manipułami. Jeden manipuł liczył ok. 120 legionistów.