Początkowo, w starożytności, uważano, że Ziemia ma kształt płaskiego krążka lub tarczy. Za sprawą Arystotelesa zaczęto brać pod uwagę fakt, że Ziemia jest okrągła, a obliczeń wymiarów naszej planety dokonał Eratostenes. W średniowieczu idea kulistości Ziemi została zepchnięta na dalszy plan, ale za sprawą Ferdynanda Magellana do niej na nowo powrócono.

W XVIII wieku ustalono, że Ziemia jest spłaszczona na biegunach,a jej kształt odpowiada elipsoidzie obrotowej. Ostatecznie stwierdzono, że kształt Ziemi jest dużo bardziej nieregularny i ostatecznie określono go mianem geoidy.