Ustrój XVI - wiecznej Rzeczypospolitej nazwano demokracją szlachecką, ponieważ decydującą rolę w sprawach państwa odgrywała wówczas szlachta. Do ukształtowania się demokracji szlacheckiej doszło w związku z uzyskaniem przez tą grupę społeczną przywilejów, które zapewniły jej uprzywilejowaną pozycję polityczną, wyłączność piastowania urzędów i godności w państwie, nietykalność osobistą i majątkową, monopol na posiadanie ziemi, uprawnienia podatkowe i celne. Jako klasa rządząca szlachta korzystała ze swych przywilejów, wpływając na wewnętrzną i zagraniczną politykę kraju. Wpływ na rozwój demokracji szlacheckiej miał także rozkwit gospodarki folwarczno - pańszczyźnianej, co wiązało się z ograniczeniem praw mieszczaństwa i zwiększeniem poddaństwa chłopów. Do największego rozkwitu demokracji szlacheckiej doszło za panowania ostatnich Jagiellonów. W XVII w. doszło do przewagi politycznej magnaterii i powstania oligarchii magnackiej, choć demokracja szlachecka utrzymywała się formalnie do upadku państwa w XVIII w. Przyczyniła się do pogłębienia słabości Rzeczpospolitej.

Instytucje demokracji szlacheckiej to:

• sejm - w czasach Rzeczypospolitej szlacheckiej stanowił najwyższą reprezentację społeczeństwa szlacheckiego, składał się z senatu i izby poselskiej. Senat tworzyli dostojnicy i królewscy doradcy. W skład izby poselskiej wchodzili posłowie wybierani przez szlachtę. Sejm tworzył prawo oraz wydawał zgodę na rozpoczęcie wojny i niektóre działania monarchy. 
• trybunał - w Rzeczypospolitej szlacheckiej był to sąd apelacyjny, rozpatrujący odwołania od wyroków sądów niższej instancji. Zasiadali w nim deputaci wybierani corocznie przez szlachtę. Trybunał koronny zbierał się w Piotrkowie dla Wielkopolski a w Lublinie dla Małopolski.
• sejmik - w czasach Rzeczypospolitej szlacheckiej zjazd szlachty w obrębie województwa lub ziemi, który podejmował uchwały i wybierał posłów na sejm.
• wolna elekcja - wybór króla przez ogół szlachty. W Polsce zasada wolnej elekcji wykształciła się po śmierci ostatniego przedstawiciela dynastii Jagiellonów - Zygmunta II Augusta w 1572 roku. Wyboru dokonywano podczas zjazdu mającego miejsce pod Warszawą (najpierw we wsi Kamień, potem na Woli). W elekcji brała udział udział cała przybyła na nią szlachta oraz delegaci kilku wybranych miast. W wolnych elekcjach wybranych zostało 11 władców Rzeczpospolitej, którzy rządzili w latach 1574 - 1795, czyli przez ponad 220 lat.
• przywileje - był to wydany przez władcę akt nadający osobom lub stanom pewne wyjątkowe uprawnienia. Przywileje szlacheckie były wydawane przez polskich władców w okresie od XIV do początku XVI wieku w zamian za pewne ustępstwa na rzecz panującego. Przywileje zwalniały stan szlachecki od pełnienia pewnych obowiązków ogólnopaństwowych, przyznawały szlachcie szczególne uprawnienia w zakresie polityki, administracji i sądownictwa. Ponadto dawały prawo do ustanawiania systemu prawnego, wyboru króla, zwalniały z płacenia podatków, gwarantowały nietykalność osobistą i majątkową.