Ustrój prawa książęcego - łac. ius ducale, w średniowieczu uprawnienia księcia wobec ludzi i dóbr. Obejmowało ono zwłaszcza zwierzchnictwo sądowe oraz prawo nakładania świadczeń na ludność i określania regaliów.

Władca pobierał daniny, przyjmował posługi, a także tworzył odrębne grupy poddanych i narzucał im określone obowiązki, np. służbę wojskową. Do księcia należała władza sądownicza nad wszystkimi mieszkańcami państwa. Władca miał również prawo korzystania z regaliów.  

Początkowo monarcha sprawował bezpośrednią zwierzchność nad ogółem ludności osobiście lub we współpracy z urzędnikami grodowymi. Od XI w. stopniowo kształtowała się własność ziemska. Wówczas bezpośrednia podległość ludności względem monarchy została zmieniona na poddaństwo wobec właścicieli dóbr. 

Poddani płacili panom grodowym lub urzędnikom dworskim daniny. Do najważniejszych z nich należały: powołowe (poradlne, podymne), stróża, podworowe, narzaz, stan i przewód.