W czasach karolińskich rozpoczął się proces kształtowania systemu zależności społecznych, zwanego przez historyków feudalizmem lennym. W wiekach X-XII  uformowała się najpełniejsza postać tego systemu, jednak utrzymywała się ona do końca średniowiecza. System feudalny polegał na osobistej relacji pomiędzy seniorem a wasalem. Obie strony przyjmowały na siebie obowiązki odpowiednio opieki i służebności. Funkcjonowanie społeczeństwa średniowiecznego na Zachodzie zostało ukształtowane przez zwyczaj nadawania lenna, czyli prawa użytkowania ziemi, do którego przypisane były zobowiązania. Takim zobowiązaniem posiadacza lenna wobec seniora była na przykład konieczność służby zbrojnej, co spowodowało wyodrębnienie warstwy rycerskiej. Monarchowie udzielali swym najwyższym lennikom przywilejów oddających w ich ręce część uprawnień ( zwłaszcza sądowych) przynależnych władcom i zwalniających ich z pewnych obciążeń (np. podatkowych). Przywileje te zwano immunitetami. Zwyczaj ten zapoczątkował władztwo gruntowe panów feudalnych (czyli zwierzchność nad ludnością mieszkającą w ich majątku.