Cesarstwo rzymskie powstało dopiero w I w. p.n.e. Zanim doszło do powstania cesarstwa w Rzymie panowały następujące ustroje:

1. Monarchia - wraz z założeniem Rzymu nastały czasy królów, które zakończyły się około 500 r. p.n.e. 

2. Republika - istniała od 500 r. p.n.e. do 49 r. p.n.e. 

3. Cesarstwo - w 49 r. p.n.e. Juliusz Cezar obalił ustrój republikański w Rzymie. Przejął on władzę i stał się dyktatorem. Jednak po kilku latach został on zamordowany przez zwolenników republiki. Po jego śmierci doszło do wojny domowej w Rzymie, z której zwycięsko wyszedł Oktawian August. Został on pierwszym cesarzem Rzymu (30 p.n.e.-14 n.e.). Rządy Oktawiana Augusta zapoczątkowały nowy ustrój państwa rzymskiego, a więc cesarstwo.