Związek Pruski poprosił króla Kazimierza Jagiellończyka o przyłączenie Prus do Polski, ponieważ Krzyżacy nakładali na mieszkańców Prus wysokie podatki i podnosili cła na towary. Dopuszczali się wielu nadużyć. Cła nakładane przez zakonników były uciążliwe również dla polskiej szlachty - zmniejszały jej zyski i krępowały rozwój handlu. Pruska szlachta z zazdrością patrzyła na przywileje i wolności szlachty w Polsce. 

Dlatego Związek Pruski stawiał sobie następujące cele:

• Przyłączenie terenu Prus do Polski.
• Uzyskanie przywilejów i wolności szlacheckich, takich jak funkcjonowały w Polsce.
• Zniesienie wysokich podatków obowiązujących w Prusach.