W starożytności powszechnie sądzono, że Ziemia jest płaska, bądź też ma kształt ściętej kuli. Niektórzy uczeni w tamtym okresie, tacy jak np. Pitagoras, uważali, że Ziemia powinna być kulą, jednak nie potrafił tego udowodnić. Pierwsze dowody przedstawił cztery wieki p.n.e. Arystoteles (obserwacja cienia na Księżycu, kształt widnokręgu, zagięcie linii horyzontu). O tym ze nie ma tzw. końca świata oraz że Ziemia na pewno nie jest płaska dowiodła wyprawa Ferdynanda Magellana w wieku XVI. Na przełomie XVII i XVIII wieku Izaaka Newton udowodnił spłaszczenie Ziemi na biegunach. Ostatecznie jej kształt określono jako geoida (najbardziej podobna do niej bryła geometryczna to elipsoida obrotowa). Ostatecznym potwierdzeniem kształtu Ziemi są zdjęcia astronautów z przestrzeni kosmicznej.