Zapiszmy ogólny wzór dla wszystkich przypadków.

Na szpulę działa dodatkowo siła tarcia, która jest skierowana zawsze przeciwnie do kierunku ruchu. 

Zapiszmy równania ruchu dla poruszającej się szpuli:

$\text{F}\cdot \cos \alpha -\text{T}=\text{m}\cdot \text{a}$    

Momenty sił możemy zapisać jako:

$\text{T}\cdot \text{R}-\text{F}\cdot \text{r}=\epsilon \cdot \text{I}$   

Przyspieszenie kątowe możemy zapisać wzorem:

$\epsilon =\frac{\text{a}}{\text{R}}$  

Wstawiamy go do wzoru na moment sił: